高平之战发生在建兴八年（230年），当时蜀汉军队正在北伐曹魏。诸葛亮率领大军包围了曹魏将领张郃驻守的高平城。张郃是一位勇猛善战的将领，他坚守城池，蜀军久攻不下。

诸葛亮知道魏延骁勇善战，于是派魏延率军攻城。但魏延性格冲动，一看到曹军就忍不住发起进攻。诸葛亮见魏延鲁莽，担心他中了魏军的埋伏，于是派赵云和邓芝率军接应。

魏延果然中计，被魏军伏击，损失惨重。诸葛亮见魏延有难，亲率大军救援。魏延大怒，不顾一切地冲向魏军。诸葛亮见状，高声喝道：“魏延，快回来！”魏延这才醒悟过来，收兵撤退。

诸葛亮见魏延冲动鲁莽，心中暗自不满。第二天，诸葛亮故意在军中宣扬魏延的过错，并下令处罚魏延。魏延心有不服，面带怨色。

诸葛亮知道魏延心高气傲，于是派人去找魏延，对他说：“子午谷之战，你立下大功，却因为一时冲动，导致蜀军损失惨重。丞相看在你屡立战功的份上，饶你一命。但是，丞相念你功过相抵，撤销你的先锋官职。”

魏延听后，心中大怒，拂袖而去。诸葛亮知道魏延肯定会去找张郃报仇，于是派赵云和邓芝在半路拦截。魏延果然中了诸葛亮之计，被赵云和邓芝击败，只能灰溜溜地回到军中。

诸葛亮见魏延吃了败仗，心中暗自得意。他派人给魏延传话，说：“魏延，你身为蜀汉大将，却如此冲动鲁莽。丞相让你率军攻城，是为了试探魏军的虚实，并不是让你孤军深入。你违抗军令，导致蜀军损失惨重，丞相本应严惩，念在你屡立战功的份上，饶你一命。但是，你心怀怨恨，不思悔改，丞相决定撤销你的先锋官职。”

魏延听后，羞愧难当，这才意识到自己的错误。他向诸葛亮认错，并表示以后一定谨遵军令，绝不鲁莽行事。诸葛亮见魏延认错态度诚恳，便原谅了他。

高平之战后，蜀军继续围攻高平城。魏延痛定思痛，吸取教训，作战更加谨慎。经过数月的围攻，蜀军终于攻破高平城，斩杀了张郃。诸葛亮一雪前耻，威震天下。